MENU
Książki po angielsku
  1. Strona główna
  2. Ebooki i Audiobooki
  3. Eprasa
  4. Eprasa popularnonaukowa i specjalistyczna
  5. Fizyka i astronomia
  6. Parametryzacja trajektorii manipulatorów z wykorzystaniem wielomianów wyższych stopni
Darmowa dostawa

Parametryzacja trajektorii manipulatorów z wykorzystaniem wielomianów wyższych stopni

(ePrasa)
0.00  [ 0 ocen ]
 Dodaj recenzję
Rozwiń szczegóły »

  • Druk: Lublin, 2016

  • Seria / cykl: Rozprawy Naukowe Uniwersytetu Przyrodniczego w Lublinie

  • Autor: Marek Boryga

  • Wydawca: Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie

  • Formaty:
    PDF
    (Watermark)
    Watermark
    Znak wodny czyli Watermark to zaszyfrowana informacja o użytkowniku, który zakupił produkt. Dzięki temu łatwo jest zidentyfikować użytkownika, który rozpowszechnił produkt w sposób niezgodny z prawem. Ten rodzaj zabezpieczenia jest zdecydowanie najbardziej przyjazny dla użytkownika, ponieważ aby otworzyć książkę zabezpieczoną Watermarkiem nie jest potrzebne konto Adobe ID oraz autoryzacja urządzenia.

Dostępne formaty i edycje
Rok wydania
Cena
ePrasa (PDF)
2016
12,00 zł 11,40 zł
Wypożycz w IBUK.pl
Urządzenia i oprogramowanie do czytania »
Cena katalogowa: 12,00 zł
11,40
zł
Dodaj do schowka
Dostępność: online po opłaceniu
Produkt elektroniczny Plik do pobrania po realizacji zamówienia

Parametryzacja trajektorii manipulatorów z wykorzystaniem wielomianów wyższych stopni

Problem planowania trajektorii ruchu manipulatorów jest niezmiernie istotny z punktu widzenia użytkownika. Podczas realizacji dowolnego zadania wykonywanego przez robota niezbędne jest określenie sposobu zmian położenia wszystkich złączy manipulatora.
Zadanie planowania trajektorii składa się z dwóch etapów. Pierwszym jest przestrzenne planowanie toru określone we współrzędnych uogólnionych, natomiast drugim jest parametryzacja w dziedzinie czasu. Parametryzację przeprowadza się przez przyjęcie określonych zmian w czasie położenia oraz jego pochodnych. Większość stosowanych sposobów parametryzacji posiada wady, tj. nieciągłość funkcji przyspieszenia lub szarpnięcia, konieczność podziału trajektorii na przedziały i określanie zależności opisujących wielkości kinematyczne oddzielnie dla każdego przedziału (wyłączając planowanie ruchów multipoint, gdzie w złożonych operacjach wymaga się stosowania różnych wartości parametrów kinematycznych w różnych przedziałach czasu), brak możliwości uwzględnienia wartości początkowych i końcowych itd. Ponadto wiele z tych metod, ze względu na zbyt dużą złożoność obliczeniową, ma znaczenie jedynie teoretyczne. Złożoność obliczeniowa jest jedną z nielicznych wad sposobu parametryzacji wykorzystującego wielomiany wyższych stopni.
Celem pracy jest opracowanie algorytmu planowania trajektorii ruchu z wykorzystaniem wielomianów wyższych stopni przy jednoczesnym uproszczeniu złożoności obliczeniowej. W pracy zrezygnowano z najczęściej stosowanego opisu wielomianu. Do budowy postaci wielomianu określającego funkcję przyspieszenia wykorzystano krotności miejsc zerowych wielomianu. Efektem takiego podejścia jest konieczność wyznaczenia zaledwie jednego współczynnika wielomianu, niezależnie od jego stopnia. Współczynnik ten może być zachowany dla funkcji prędkości, położenia i szarpnięcia.
W pracy przedstawiono analizę literatury i najczęściej stosowane sposoby opisu funkcji wielkości kinematycznych, przedstawiono wielomianowe funkcje położenia, prędkości, przyspieszenia i szarpnięcia oraz wyznaczono współczynniki i czasy ruchu przy ograniczeniu szarpnięcia, przyspieszenia i prędkości, a także zaprezentowano na sześciu przykładach sposób planowania trajektorii manipulatorów wykorzystujący wielomiany wyższych stopni.
Wyniki symulacji wskazują na możliwość wykorzystania wielomianów wyższych stopni do planowania trajektorii ruchu manipulatorów, a przedstawione zależności na funkcje położeń, prędkości, przyspieszeń, szarpnięć oraz wyprowadzone zależności na współczynniki i całkowity czas ruchu mogą być wykorzystane jako gotowe wzorce przebiegów wielkości kinematycznych podczas projektowania manipulatorów i maszyn obróbkowych. Przykłady potwierdzają także znaczną efektywność obliczeniową prezentowanego podejścia.

  • Sposób dostarczenia produktu elektronicznego
    Produkty elektroniczne takie jak Ebooki czy Audiobooki są udostępniane online po opłaceniu zamówienia kartą lub przelewem na stronie Twoje konto > Biblioteka.
    Pliki można pobrać zazwyczaj w ciągu kilku-kilkunastu minut po uzyskaniu poprawnej autoryzacji płatności, choć w przypadku niektórych publikacji elektronicznych czas oczekiwania może być nieco dłuższy.
    Sprzedaż terytorialna towarów elektronicznych jest regulowana wyłącznie ograniczeniami terytorialnymi licencji konkretnych produktów.
  • Ważne informacje techniczne
    Minimalne wymagania sprzętowe:
    procesor: architektura x86 1GHz lub odpowiedniki w pozostałych architekturach
    Pamięć operacyjna: 512MB
    Monitor i karta graficzna: zgodny ze standardem XGA, minimalna rozdzielczość 1024x768 16bit
    Dysk twardy: dowolny obsługujący system operacyjny z minimalnie 100MB wolnego miejsca
    Mysz lub inny manipulator + klawiatura
    Karta sieciowa/modem: umożliwiająca dostęp do sieci Internet z prędkością 512kb/s
    Minimalne wymagania oprogramowania:
    System Operacyjny: System MS Windows 95 i wyżej, Linux z X.ORG, MacOS 9 lub wyżej, najnowsze systemy mobilne: Android, iPhone, SymbianOS, Windows Mobile
    Przeglądarka internetowa: Internet Explorer 7 lub wyżej, Opera 9 i wyżej, FireFox 2 i wyżej, Chrome 1.0 i wyżej, Safari 5
    Przeglądarka z obsługą ciasteczek i włączoną obsługą JavaScript
    Zalecany plugin Flash Player w wersji 10.0 lub wyżej.
    Informacja o formatach plików:
    • PDF - format polecany do czytania na laptopach oraz komputerach stacjonarnych.
    • EPUB - format pliku, który umożliwia czytanie książek elektronicznych na urządzeniach z mniejszymi ekranami (np. e-czytnik lub smartfon), dając możliwość dopasowania tekstu do wielkości urządzenia i preferencji użytkownika.
    • MOBI - format zapisu firmy Mobipocket, który można pobrać na dowolne urządzenie elektroniczne (np.e-czytnik Kindle) z zainstalowanym programem (np. MobiPocket Reader) pozwalającym czytać pliki MOBI.
    • Audiobooki w formacie MP3 - format pliku, przeznaczony do odsłuchu nagrań audio.
    Rodzaje zabezpieczeń plików:
    • Watermark - (znak wodny) to zaszyfrowana informacja o użytkowniku, który zakupił produkt. Dzięki temu łatwo jest zidentyfikować użytkownika, który rozpowszechnił produkt w sposób niezgodny z prawem. Ten rodzaj zabezpieczenia jest zdecydowanie bardziej przyjazny dla użytkownika, ponieważ aby otworzyć książkę zabezpieczoną Watermarkiem nie jest potrzebne konto Adobe ID oraz autoryzacja urządzenia.
    • Brak zabezpieczenia - część oferowanych w naszym sklepie plików nie posiada zabezpieczeń. Zazwyczaj tego typu pliki można pobierać ograniczoną ilość razy, określaną przez dostawcę publikacji elektronicznych. W przypadku zbyt dużej ilości pobrań plików na stronie WWW pojawia się stosowny komunikat.
NAZWA I FORMAT
OPIS
ROZMIAR

Przeczytaj fragment

Słowa kluczowe: wielomiany manipulatory trajektoria

Inni Klienci oglądali również

16,14 zł
16,99 zł
do koszyka

Koński Targ 2/2013
Koński Targ powstał w roku 1996 jako nowatorski kwartalnik zawierający ogłoszenia sprzedaży koni pochodzących od prywatnych hodowców. Od tamtej pory niezmiennie jest jedyną gazetą ogłoszeniową o koniach na polskim rynku.Na przestrzen...
9,50 zł
10,00 zł
do koszyka

Optymalizacja technologii uprawy róż w nieogrzewanych tunelach foliowych z wykorzystaniem metody przyginania pędów
Róża (Rosa L.) jest najważniejszym rodzajem roślin ozdobnych uprawianych na kwiat cięty. W światowym obrocie rynkowym kwiatami ciętymi od lat jest na pierwszym miejscu [Groshkoff i Yakimova 2000, Jabłońska 2007, Mon-der i Hetman 2011a, Hetman i ...
9,50 zł
10,00 zł
do koszyka

Wykorzystanie metody termicznej sap-flow do określenia przepływu wody w pędach Physocarpus opulifolius (L.) Maxim. i Spiraea japonica L. oraz sposoby ograniczania stresu wodnego u tych roślin w uprawie kontenerowej
Dostępność zasobów wody słodkiej wysokiej jakości stale zmniejsza się. Na taki stan rzeczy wpływa wiele czynników. Do najważniejszych należą: zmiany klimatyczne, obniżanie i wyczerpywanie się poziomów wodonośnych, wzrost liczby lud...
1,89 zł
1,99 zł
do koszyka

Diabetologia dla POZ – wykorzystanie metforminy w leczeniu stanu przedcukrzycowego, prewencji pierwotnej oraz prewencji wtórnej w cukrzycy typu 2
Zalecenia postępowania w cukrzycy Polskiego Towarzystwa Diabetologicznego 2021 jako nowe kryterium rozpoznania cukrzycy wprowadzają odsetek hemoglobiny glikowanej HbA1c > 6,5%. Jest to szczególnie ważne obecnie, w okresie epidemii COVID-1...
37,05 zł
39,00 zł
do koszyka

Za i przeciw wartości godziwej w rachunkowości. Problemy stosowania i wykorzystania wartości godziwej. SE 126
Pomiar wartości ekonomicznej zasobów zaangażowanych w działalność gospodarczą wyraża osąd co do uznania ich jako źródła generowania korzyści. Wartość godziwa nie jest definiowana jednoznacznie, uznaje się, że jest ona kombinacją ró...
7,60 zł
8,00 zł
do koszyka

Możliwość wykorzystania wybranych wskaźników enzymatycznych do oceny reakcji indyczek rzeźnych na stres niwelowany dodatkiem L-karnityny lub choliny
Zmiana poziomu markerów biochemicznych i morfologicznych krwi oraz aktywności enzymów obrazuje zachodzące zmiany statusu metabolicznego oraz sugeruje skutki, jakimi mogą być fizjologiczne i morfologiczne zmiany w komórkach, pogorsz...
3,79 zł
3,99 zł
do koszyka

Wykorzystanie żelu nimesulidowego w leczeniu bólu z perspektywy fizjoterapeuty
W praktyce fizjoterapeuty najczęstsze problemy, z którymi zgłaszają się pacjenci, to ból i ograniczenia z nim związane, wpływające na aktywności codzienne. Zwiększona długość życia, której towarzyszą postępujące procesy inwolucyjne...
52,16 zł
54,90 zł
do koszyka

Aktualności BHP – Numer specjalny: GOTOWE PLAKATY BHP - WYKORZYSTAJ W SWOJEJ PRACY
Gotowe do wykorzystania plakaty bhp. Jak wiadomo, ludzie są wzrokowcami. Obok obowiązkowych szkoleń bhp plakaty najlepiej wypełniają misję podnoszenia świadomości odnośnie do zagrożeń w środowisku pracy. Tak więc nie musisz nic więcej robić, jak tylko ...
3,79 zł
3,99 zł
do koszyka

Mianseryna i jej wykorzystanie w praktyce lekarskiej
Mianseryna to lek przeciwdepresyjny z długą historią stosowania, nie tylko na rynku polskim. Jest zarejestrowana do leczenia epizodów depresyjnych, jednakże z powodu wielu działań, jakie wykazuje, może być stosowana (off-label) w różnych ...

Recenzje

Nikt nie dodał jeszcze recenzji. Bądź pierwszy!